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Simulação de Movimento até o primeiro objetivo
Detecção de Obstáculos:
O vídeo 1 e vídeo 2 mostram o comportamento atual do robô ao detectar um obstáculo, quando os sensores detectam um obstáculo os motores param e enquanto o caminho está bloqueado eles continuam parados, mas ao detectar que o caminho está livre novamente o robô volta a andar parando ao detectar novamente um obstáculo.
Vídeo 1:
Vídeo 2:
É possível notar, através dos vídeos 1 e 2, que o chassi do robô foi revestido com fita adesiva reforçada (itens na cor cinza coladas entre as rodas). Também foi necessário colar as quinas com cola de madeira, pois devido ao peso dos motores e a vários testes em ambientes controlados, a estrutura começou a descolar comprometendo o trajeto em linha reta do robô.
Simulação de movimento até o primeiro objetivo utilizando o ROS: